Pour Yvette Deloison, chercheur au laboratoire Dynamique de l'évolution humaine à Ivry, « la bipédie pourrait remonter encore bien plus loin que les hominoïdes* ». Pour ce chercheur, le premier animal bipède, ou “proto-hominoïde“, pourrait même être à l'origine des quadrupèdes. Une hypothèse encore très controversée.

*Superfamille des singes sans queue à l'origine des trois familles hominidés, pongidés (orang-outan) et hylobatidés (gibbon).